前言
2013年初，老板对我说，公司今后打算研发6轴工业机械臂，你要看看机器人方面的书籍。一开始我以为要我看看资料，等老外的代码过来我好维护，因为只有懂得原理才能看懂代码才能在此基础上进行修改。后来才知道不是这样的，代码必须要自己写。当初看着老板给我演示的视频，我都害怕，我想自己能写出这样的算法实现对6轴机械臂的控制吗？
随着研究的深入，到现在应用我们的控制器rPAC540+伺服驱动+ABB本体已经实现直线，圆弧，姿态的规划。这些成果将在以后上传一些视频。在写代码之前我得阅读大量的参考文献，写好代码就是不停的在线调试，修改，事后我有想过将自己看到的应用到的算法整理下来，更有一股冲动想发表论文，后来发现不切实际，我要给版面费给出版商，我也不要名，所以放弃了。一方面供自己以后查阅去完善修改代码，另一方面也供同行之间去讨论，毕竟这样技术才会做广做深。
我写的这些技术文档首先申明一下，由于涉及到公司的利益，我不会过多的阐述核心算法，当然我会提到一些思路。我可以上传一些demo，但不会源码提供。如果你感兴趣，我们可以互相讨论，我的邮箱是:zkwrobot@126.com。
这一课题适合正在研究机械臂运动控制算法的学生，也适合研究所，公司里的算法工程师，当然您如果是这方面的专家看到这样的文章，请多多指教！
由于公司项目的不确定因素，我更新可能不会那么准时，但是只要我有空闲，我会写下去的。
那就让我们开始第一章吧，如何根据机械臂结构本体，建立D-H参数模型。
2014.6.3
周开武
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